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原文链接：https://blog.csdn.net/shenxiaolu1984/article/details/50639298原文链接：https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/72597719三维空间刚体旋转有两种方式：(1) 任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度称为欧拉角。(2) 三维空间的任意旋转，都可以
