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本文探讨了动态规划(DP)算法在自动驾驶规划中的应用与演进。早期Apollo的EM Planner采用双层DP+QP方案，后因算力需求逐渐被Decision+QP和Model方法取代。文章通过LeetCode示例（斐波那契数列和二维网格路径规划）阐释DP原理，并详细说明其在自动驾驶路径/速度规划中的应用，包括状态定义、转移方程、代价函数等核心要素。DP具有全局优化和灵活性的优势，但也面临计算复杂度
