矩阵的使用可参考系列博客：https://blog.csdn.net/caomin1hao/category_7898685.html

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1.Eigen::Matrix<float, 3, 4>

定义一个 3*4的浮点型矩阵

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2.Eigen::Matrix4f

4*4矩阵，定义见下:

typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;   // 4*4矩阵

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3.Eigen::Vector3f

3*1列向量，定义见下:

typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f;  //列向量，3*1

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4.Eigen::RowVector2i

1*2行向量，定义见下:

typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i;  //行向量 1*2

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Matrix3f a; a是一个3*3的矩阵，分配了float[9]的空间，但未初始化内部元素；

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MatrixXf b; b是一个动态大小的矩阵，定义是未分配空间(0*0)。

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MatrixXf a(10,15); a是一个10*15的动态大小的矩阵，分配了空间但未初始化元素

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5. 块操作

原文

1. 块操作

   块是matrix或array中的矩形子部分。

2. 使用块

   函数.block()，有两种形式

operation	构建一个动态尺寸的block	构建一个固定尺寸的block
起点(i,j),块大小(p,q)	.block(i,j,p,q)	.block< p,q >(i,j)

Eigen中，索引从0开始。

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求矩阵的逆：

.inverse()