英伟达Jetson AGX Orin开发盒GMSL相机转接套件使用指南

适用于英伟达Jetson AGX Orin开发套件的GMSL相机转接套件使用说明。

Aili_Light

3211人浏览 · 2024-11-04 12:25:14

Aili_Light · 2024-11-04 12:25:14 发布

日前，艾利光科技推出了适配英伟达Jetson AGX Orin开发套件的GMSL相机转接套件，广受开发者好评。该套件支持8路艾利光GMSL摄像头接入，兼容外部SYNC同步触发，实现多路摄像头同步曝光，满足自动驾驶、机器视觉等高端应用需求。本文将介绍艾利光GMSL相机接入套件的使用方法，助力快速开发。

前置准备

1. NVIDIA Jetson AGX ORIN 官方开发套件；

2. 12V电源适配器；

3. 艾利光GMSL相机转接套件；

4. 艾利光GMSL摄像头模组（3M/8M）及连接线。

硬件安装说明

接口说明：

▲转接子板接口示意图

▲转接母板接口示意图

安装步骤：

1. 套件主板与开发盒连接：将主板反扣在Jetson AGX ORIN 开发盒背面的连接器上。

2. 套件主板与子板连接：使用两条FPC软排线连接主板和子板。

3. 电源连接：将12V电源连接至转接主板，可参考接口示意图完成操作。

4. 摄像头连接：将相机接入到子板的Fakra接口（每个子板最多接入4路摄像头）。

完成上述硬件安装步骤后，您即可启动设备并进入驱动配置阶段。

驱动配置说明

1. 驱动下载

艾利光GMSL相机转接套件驱动下载地址：

https://github.com/Aili-Light/nvidia-development-toolkit

请将下载的驱动文件中的pinmux和bsp_out. 等拷贝至您的英伟达Jetson AGX Orin 系统，以便正确完成驱动配置。

pinmux：包含了在使用艾利光套件时所需的引脚复用配置，这些配置以设备树文件的形式提供。请参照《刷机手册》进行Pinmux的烧写操作。

bsp_out：主要包含编译完成的驱动、内核等文件，这些文件可直接用于NVIDIA AGX ORIN平台。

2. 环境配置

您可以参考以下指示对Jetson AGX Orin系统进行配置，安装相关工具：

bash
nvidia@nvidia-desktop:~$ sudo apt install v4l2loopback-utils v4l-utils vlc
gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-base
gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-x

3. 驱动加载

3.1 文件介绍

艾利光GMSL相机转接套件驱动提供以下配置文件：

3.2 更新设备树

驱动需要与设备树一起使用，因此加载驱动前需要先更新设备树，操作步骤如下：

3.2.1 备份旧的设备树

首先请查看 /boot/dtb下是否存在kernel_tegra234-p3701-0004-p3737-0000.dtb文件，如果存在,请备份此设备树文件，指令如下：

sudo cp /boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0005-p3737-0000.dtb
/boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0005-p3737-0000_backup.dtb

如果不存在，则备份/boot 文件夹下的设备树文件，指令如下：

 sudo cp /boot/tegra234-p3701-0005-p3737-0000.dtb
 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0005-p3737-0000_backup.dtb

3.2.2 修改启动配置

首先请备份配置文件/boot/extlinux/extlinux.conf

sudo cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.backup

接着即可使用此文件夹中的配置文件，更新Jeston AGX Orin中的配置文件：

sudo cp bsp_out/boot/extlinux/extlinux.conf  /boot/extlinux/extlinux.conf

3.2.3 修改设备树

使用之前备份的配置文件/boot/extlinux/extlinux.conf文件夹中的设备树，更新Jeston AGX Orin中的设备树：

 sudo cp bsp_out/boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0005-p3737-0000.dtb
 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3701-0005-p3737-0000.dtb

3.2.4 验证设备树是否更新成功

请重新启动系统，使uefi加载配置/boot/extlinux/extlinux.conf，确保系统加载新的设备树配置。

系统启动之后，可以通过如下命令查看摄像头节点是否存在：

ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9543@72/i2c@0/

如果可以看到`alg031_a@1b`、`alg031_b@1c`、`max9296_96717@48`、`max96717_a@42`、` max96717_b@44`、`max96717_prim@40`这些节点，表示设备树加载正常；否则表示设备树更新失败，请重新操作上述步骤更新设备树。

3.3 加载驱动

请将` bsp_out/driver `文件夹的文件驱动拷贝至Jeston AGX Orin系统中，增加执行权限：

sudo chmod +x install_ko.sh

加载驱动，参考指令如下：

sudo ./install_ko.sh

若驱动成功加载，您将在系统中看到路径名称为：/dev/video*的摄像头设备。例如，当您接入4个艾利光ISX031系列摄像头时，您将看到以下设备路径：

bash
$ ls /dev/video*
/dev/video0  /dev/video1  /dev/video2  /dev/video3

4.预览图像

完成驱动加载，您可以通过以下指令，预览图像：

cam0:
bash
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 !
'video/x-raw,format=UYVY,width=1920,height=1536' ! videoconvert ! fpsdisplaysink
video-sink=xvimagesink sync=false

cam1: 
bash
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 !
'video/x-raw,format=UYVY,width=1920,height=1536' ! videoconvert ! fpsdisplaysink
video-sink=xvimagesink sync=false

注意：

1.相机驱动不支持热插拔功能，因此用户需要在系统启动前将相机连接到系统中。

2.Jetson Orin系统在驱动加载过程中会自动安装相机驱动。为了确认驱动是否成功加载，您可以按照以下指令进行验证：