1 前言

        关于特斯拉，笔者之前写过不少博客，曾在《自动驾驶---Tesla之FSD简介》中介绍过12.4版本的更新，在《自动驾驶---Tesla的自动驾驶技术进化史（Perception&Planning）》中详细介绍过Tesla的技术路线，也曾分析过特斯拉这个公司《行业分析---马斯克的Tesla》以及去年的全年财报《行业分析---特斯拉2024全年财报》。

        最近几个版本的更新：

        《自动驾驶---Tesla FSD Version 13》和《自动驾驶大模型---聊一聊特斯拉的FSD端到端系统》详细介绍了FSD的模型架构。

        《自动驾驶---Grok进入Tesla啦》

        最近在北美，特斯拉发布了其FSD的14.1版本，并在此之前也在北美上线了RobotTaxi项目。本篇博客主要介绍本次特斯拉更新了哪些内容。

2 FSD V14

        特斯拉已开始向车主推送（有监督）完全自动驾驶（FSD）v14 版本更新，这是该系统时隔一年推出的首次重大更新。

        FSD v14 的研发借鉴了特斯拉在RobotTaxi中的经验，并将相关技术整合到面向普通消费者的车辆软件中。以下是 FSD v14 版本的完整更新说明（英文+注释）：

Tesla FSD v14 release notes：
Added Arrival Options for you to select where FSD should park: in a Parking Lot, on the Street, in a Driveway, in a Parking Garage, or at the Curbside.
#新增到达选项功能，您可选择FSD的停车位置，包括停车场、街道、私人车道、停车库或路边。
Added handling to pull over or yield for emergency vehicles (e.g. police cars, fire trucks, ambulances).
#新增避让应急车辆（如警车、消防车、救护车）的处理机制，可实现靠边停车或让行操作。
Added navigation and routing into the vision-based neural network for real-time handling of blocked roads and detours.
#在基于视觉的神经网络中加入导航与路径规划功能，可实时处理道路堵塞及绕行情况。
Added additional Speed Profile to further customize driving style preference.
#新增额外的速度配置文件，进一步自定义驾驶风格偏好。
Improved handling for static and dynamic gates.
#优化了对静态和动态闸道的处理能力。
Improved offsetting for road debris (e.g. tires, tree branches, boxes).
#改进了对道路杂物（如轮胎、树枝、箱子）的避让偏移控制。
Improve handling of several scenarios, including unprotected turns, lane changes, vehicle cut-ins, and school buses.
#优化了多种场景的处理效果，包括无保护转弯、变道、车辆加塞以及避让校车等情况。
Improved FSD’s ability to manage system faults and recover smoothly from degraded operation for enhanced reliability.
#提升了完全自动驾驶系统处理系统故障的能力，可从运行降级状态平稳恢复，增强了系统可靠性。
Added automatic narrow field washing to provide rapid and efficient front camera self-cleaning, and optimize aerodynamic wash at higher vehicle speeds.
#新增自动窄域清洗功能，可快速高效地对前摄像头进行自清洁，并在车辆高速行驶时优化气动清洗效果。
Added alerting for residue build-up on the interior windshield that may impact front camera visibility. If affected, visit Service for cleaning!
#新增车内挡风玻璃残留物堆积警报功能，残留物可能影响前摄像头视野。若受此影响，请前往服务中心进行清洁！

Upcoming Improvements:
Overall smoothness and sentience
#整体行驶流畅度与感知能力
Parking spot selection and parking quality
#停车位选择与停车质量

        其中有几个值得注意的点，笔者进行着重说明。

2.1 重要更新

（1）停车方式

        用户可以选择FSD的停车位置，包括停车场、街道、私人车道、停车库或路边。这也是漫游泊车带来的好处，给模型输入停车终点的语义信息。

•  针对每个目的地，您对 “到达选项” 及 “偏好停车位置” 的设置将被保存（下次前往该地点时自动沿用）。
• 系统的推理模型会评估当前目的地适用的到达方式，并自动选择一个符合直觉的默认选项。

（2）应急车辆处理

        针对应急车辆（如警车、消防车、救护车），可实现靠边停车或让行操作。据官方透露的消息，该功能在模型输入层面增加了语音输入。

（3）导航信息处理

        笔者在之前已经认为模型输入部分增加了导航信息，但本次更新才有这个导航接入模型。在以往的测试视频中，经常可以看到特斯拉FSD“不听”导航的指令。但本次更新增加导航信息只是为了处理堵塞场景。

2.2 其它更新

（1）FSD（有监督模式）

        在您的监督下，完全自动驾驶（有监督模式）可驾驶您的特斯拉车辆前往几乎任何地点。该功能支持车辆从驻车状态启动、变更车道、根据导航路线选择岔路口、绕行其他车辆与障碍物、完成左右转向，并在目的地自动驻车。您及所有经您授权的驾驶者必须额外保持警惕、集中注意力。此功能不会使车辆具备完全自主驾驶能力，请切勿掉以轻心。

        您的车辆已启用完全自动驾驶FSD（有监督模式）。如需使用该功能，可点击用户界面（UI）上的 “启动自动驾驶” 按钮，或按下右侧滚动拨轮按钮一次。您也可在 “自动辅助驾驶设置” 中关闭完全自动驾驶（有监督模式）。

（2）用户界面（UI）优化

• 车辆处于驻车状态时，或行驶过程中的任何时刻，轻触触摸屏即可启动自动驾驶功能。
• 可直接在中央显示屏的自动辅助驾驶可视化界面上，调整 “速度配置文件”“到达选项” 等设置。

        FSD（有监督模式）如今将结合驾驶者配置文件、限速规定及周边交通状况，综合判断并设定合适的行驶速度。

• 新增 “迟缓（SLOTH）” 速度配置文件：相比 “平缓（CHILL）” 模式，该模式下行驶速度更低，车道选择也更为保守。
• 驾驶者配置文件对车辆行驶行为的影响进一步增强：配置文件的 “主动程度” 越高，车辆允许的最高行驶速度也越高。
• 右侧滚动拨轮的上下操作功能调整：现在将用于调节 “速度配置文件” 设置，而非此前以英里 / 小时（mph）或公里 / 小时（kph）为单位，精确调整最高速度的偏移值。

        “启动自动驾驶” 按钮对应的 “刹车确认” 功能现已默认关闭。关闭状态下，启动自动驾驶时，无需通过 “按下并松开刹车踏板” 来确认激活该功能。

        您可在 “自动辅助驾驶（Autopilot）> 刹车确认（Brake Confirm）” 菜单中手动启用该功能。

2.3 场景说明

        当前的 FSD（完全自动驾驶）系统仍要求驾驶者全程保持注意力，且该系统仍可能犯下极低级且具有危险性的错误。

        本次举例一个场景：在通话点餐位置停下，然后用音频识别听到你什么时候点完，自动往前走到缴费取餐窗口，用音频和侧后摄像头识别你什么时候付款完成取餐完成然后再自动开走！全程没有碰一下油门

（1）排队取餐

（2）窗口取餐

（3）取餐完成

​3 总结

        特斯拉正将自动驾驶出租车（Robotaxi）的部分功能整合进来，例如优化后的目的地停车能力。同时也在不断提高接管次数指标， “关键脱离间隔里程”（指两次需要人类接管的关键情况之间的行驶里程）最多能提升 2 至 3 倍 —— 但要知道，即便如此，特斯拉的 “关键脱离间隔里程” 最高也仅能达到 1200 英里（约 1931 公里）。

        而要实现有限范围的无监督网约车服务，该数据需接近 10000 英里（约 16093 公里）；若要达成其承诺的 “达到 L5 级自动驾驶安全水平、且安全性优于人类驾驶”，则需达到 700000 英里（约 1126541 公里）。

        因此，最终的完全版本的FSD还是需要等待一段时间，让我们一起期待吧！！！

        顺便说一句，星舰第二代版本的最后一次发射圆满成功，那个男人还是太强了。